Si bien el servicio de iCloud para sincronización de contactos, mails y notas es un servicio gratuito para usuarios de dispositivos Mac, existen varias razones para tener tus contactos en Gmail y hacerlo es muy sencillo:

Entra en Ajustes->Correo, contactos, calen.
Toca Añadir Cuenta->Otras
Toca Añadir cuenta CardDAV
Introduce estos datos:
Servidor: google.com
Usuario: tu correo de Gmail completo
Contraseña: Tu contraseña de Gmail
Descripción: La que tú quieras
¡Listo! Ya tienes tus contactos sincronizados.